Prvá časť románu uvádza čitateľa do sveta Dona Quijote, šľachtica z malebnej dediny v La Manche. Don Quijote, čítajúc príliš mnoho rytierskych románov, sa stal posednutým myšlienkou o tom, že je rytier, ktorý sa musí vydať na cestu, aby bojoval proti zlu a obhajoval česť a spravodlivosť. Rozhodne sa premeniť na rytiera, zoberie si staré brnenie zo svojho predka, vezme si meno Don Quijote de la Mancha a nazve svojho konia Rocinante. Sprievodca a svedok jeho dobrodružstiev, jeho verný sluha Sancho Panza, sa s ním vydáva na cesty, aby ho sprevádzal vo všetkých jeho fantastických činoch. Ich prvá dobrodružstvá sú zväčša smiešne a absurdné, pretože Don Quijote často interpretuje bežné situácie ako súboje s rytiermi a drakmi. Počas svojich dobrodružstiev Don Quijote stretáva množstvo rôznych postáv a situácií. Napríklad sa stretáva so skupinou otrokov, ktorých sa snaží oslobodiť, ale v skutočnosti len spôsobí väčšie problémy. Zúčastňuje sa turnajov, kde sa snaží preukázať svoje rytierske schopnosti, a konfrontuje sa s mnohými nepriateľmi, ktorí často z neho robia posmech. Jedným z najznámejších príbehov v románe je jeho stret s veternými mlynmi, ktoré si mylí za zlé gigantov. Tento epizód sa stal ikonickým symbolom Dona Quijoteho nezdolnej oddanosti a jeho schopnosti vidieť svet tak, ako chce vidieť, bez ohľadu na realitu. Román tiež zahŕňa mnoho vedľajších príbehov a anekdotických epizód, ktoré pridávajú na jeho rozmanitosti a hĺbke. Medzi tieto príbehy patrí príbeh o Cardeniovi, mladíkovi, ktorý bol zradený svojou milovanou Lucindou, a príbeh o knižných horách, kde Don Quijote navštívil obrovskú knihu a snažil sa ju prečítať. Stredná časť románu sa zaoberá Donom Quijotem ako väzňom obce v Balsamie, kde je podrobenej rôznym psychologickým a fyzickým testom, ktoré majú ukázať jeho duševnú nestálosť. Tu sa ukazuje jeho oddanosť ideálom rytiera a neochvejná snaha o dobro. Román sa zakončuje tragickejšie, keď Don Quijote po návrate domov na krátku dobu opustí svoje sny o rytierskych dobrodružstvách a skúsi sa zapojiť do „skutočného“ života. No nakoniec sa rozhodne znovu vziať na cestu a vydať sa na poslednú misiu. Pri tejto poslednej výprave Don Quijote opäť prežíva ilúzie a zotavuje sa zo zranení po bitke so skupinou zlých rytierov. Román končí Don Quijoteho smrťou a jeho návratom k rozumu. V jeho posledných slovách oslovuje Sancho, vyzývajúc ho, aby sa vzdal svojich rytierskych snov a žil pokojný život. Toto je moment, kedy Don Quijote konečne prijíma realitu a je ochotný opustiť svoje ilúzie. Jeho smrť symbolizuje koniec éry rytierstva a romantizmu, ktorému Don Quijote tak horlivo slúžil. Román „El ingenioso hidalgo Don Quijote de la Mancha“ je nielen príbehom dobrodružstiev šialeného rytiera, ale aj hlbokým portrétom ľudskej psychológie, kritikou spoločnosti a kultúry a vyjadrením autorovej viery v hodnotu fantázie a snov. Je to dielo, ktoré sa stalo jedným z naj vplyvnejších v literárnej histórii a dodnes sa považuje za jedno z najväčších diel svetovej literatúry.